对于大多数人来说，眼睛是居家旅行必备。但盲人可能需要依靠多方位感知，比如听觉等。这如果换算到机器人身上，就意味着安装各种传感器，给予它们“视觉”。
可是，盲人没有视觉可以继续生活，机器人要是没了“视觉”，还能正常工作吗？
在机器人界，流传着这么一句话，你们人类做得到的事，我们机器人也都能做到。于是，这个由俄勒冈州立大学动态机器人实验室于2017年完成的“盲人机器人”Cassie就诞生了。
Cassie到底有多“盲”呢？
研究人员表示，Cassie在爬楼梯的时候，没有使用任何计算机视觉或传感器技术，而是完全依赖于Cassie的“本体感受”或身体意识，向上或向下移动，就像人类一样。
在俄勒冈州立大学，“盲人”Cassies进行了上下楼梯、在不平坦路面行走的训练，结果显示，在10个试验中，Cassies上楼梯的成功率是80％，下楼梯的成功率达到了100％。
最近发表于ARXIV上发布的一篇论文中，研究人员解释到，Cassie可以在楼梯上测试前，工程师们对其进行了虚拟培训 ，使用了一种称为“从模拟到真实的强化学习”技术（sim-to-real reinforcement learning）。
更靠近人类行走模式的Cassie机器人
研究人员表示，机器人爬楼梯已经不是什么新鲜事儿了，只要给机器人安装上摄像机，利用计算机视觉，机器人也能和人类一样上下楼梯自如。但现实情况并非总是如此理想，比如在灯光昏暗的时候，输入的视觉数据可能就不是最优解。因此，他们希望开发Cassie这种仅使用“本体感受”或身体意识，来行走或者上下楼梯的机器人，也就是说，更靠近人类行走的方式。
用于训练的楼梯是随机的。每组楼梯有1到8个单独的台阶，每级台阶的高度在10厘米到21厘米之间，或24厘米至30厘米之间。小量的噪音（±1厘米）被加入到系统中，这样台阶就不会完全统一。
在这样的情况下，研究人员仍然发现，Cassie可以轻而易举地上下楼梯，尽管下楼梯的时候会出现两步并作一步的情况，但就整体表现和其平稳程度来看，都是相当值得鼓励的。在俄勒冈州立大学的一小段阶梯的实验中，Cassies上下楼均有不俗的表现，在10次反复测试中，Cassies上楼梯的成功率是80％，下楼梯的成功率达到了100％。
研究人员表示，据他们所知，这是双足人型机器人的第一个控制器（controller），其能很好地支持机器人通过“本体感受”穿越于现实世界的楼梯及其他类似的干扰中。
当然，Cassie也存在一些限制，比如它需要保持恒定的速度，如果在楼梯上太快或太慢，都会让机器人不知所措。
该小组写道：“这项工作证明了‘盲人机器人’惊人的运动能力，但也留下了问题，即它们的极限在哪。”
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